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知能メカトロ情報システム研究室

教員

橋本 雅文(教授)Masafumi HASHIMOTO

DB

研究分野ロボットのセンシング・制御・安全システム
研究室KE-208
TEL0774-65-6410
FAX0774-65-6801
E-mailmhashimo@mail.doshisha.ac.jp

高橋 和彦(教授)Kazuhiko TAKAHASHI

DB

研究分野マン・マシンシステムと知能制御システム
研究室KE-209
TEL0774-65-6434
FAX0774-65-6801
E-mailkatakaha@mail.doshisha.ac.jp

研究内容

ロボットなどに代表されるメカトロニクスシステムに情報通信技術や知能化技術を融合してより高度化することで、高機能で人間や環境との親和性が高いメカトロ情報システムを実現できます。本研究室ではそのようなシステムを構成するための基盤技術であるセンシング、制御、情報処理とシステム化の研究を行っています。現在の研究テーマを以下に示します。

(1)ビークルオートメーション

移動ロボットや無人走行車両などの自動走行ビークルはこれまで、工場や港湾、土木建設、農業や林業、プラントなどの省力化や危険作業の分野で発展してきましたが、最近ではITS(高度交通システム)における先進安全自動車、オフィスや家庭のサービスロボット、福祉、防犯・保安ロボットなど、我々の生活に密着した分野にも展開され、今後も幅広い応用が期待されています。ここでは安全で人間や環境との協調が容易な知的ビークルシステムを実現するため、次の研究を行っています。

(a)
センシングシステム
自分の状態や周辺車両の状態、環境の様子を認識するマルチセンサシステム
(b)
制御システム
ナビゲーションや自律走行、ロボット群の協調走行
(c)
安全システム
システムの一部が故障しても安全に動作するフォルトトレラント(故障診断/フォルトトレラント制御)システム

VEHICLE AUTOMATION (移動ロボット・自律走行車両システム)}
VEHICLE AUTOMATION(移動ロボット・自律走行車両システム)
センシング
コントロール
安全

(2) 知能制御システム

ニューラルネットワークをはじめとするコンピューテーショナルインテリジェンスを計測・制御へ応用することにより、スマートなロボットシステムを実現するための基礎・基盤技術の研究を行っています。

(a)
ニューラルネットワーク制御システム
ニューラルネットワークの持つ柔軟性や学習能力を用いて、動的システムや非線形システムの制御系を設計する研究であり、移動ロボットやロボットマニピュレータの制御問題などに適用して、その有効性について検討しています。
(b)
分布定数システムの計測制御
柔軟ロボットアームや化学センサなど、分布定数系で記述される動的なシステムの数理モデルを構築し、システムの応答シミュレーションやセンサ信号処理方法の研究を行っています。
(c)
マンマシンインタフェース
心拍、皮膚電気反射、筋電位などの生理信号やジェスチャなどの身体情報から人の感情や意図を推定・認識を行い、ロボットやシステムの制御へ応用する研究を行っています。